駿河国益頭郡朝夷郷を発祥地とする。桓武平氏三浦氏流・和田義盛の三男朝夷三郎義秀の後裔とされる。また家譜類などによると、藤原鎌足七代の孫堤中納言兼輔の末裔に堤公国というものがあり、彼が駿河国司として在国中に二人の男子をもうけた。上を国俊といい、朝比奈郷に居住して朝比奈氏の祖となり、下が公俊といって岡部郷に居住して岡部氏の祖となったという。この説を信ずるかぎり、江戸時代に和泉国岸和田の城主となった岡部氏とは同族ということになる。
朝比奈氏は、公俊以後の系図を欠いており、系図にふたたび登場してくるのは俊永で、このときは既に鎌倉時代を経て、南北朝時代も終わって、駿河地方は、守護今川氏が精力的に領国経営をしている時であった。『寛政重修諸家譜』によれば、俊永は朝比奈丹波守を称し、今川氏親に仕えていたという。
以後、戦国時代にかけて、今川氏関係文書に、朝比奈姓を名乗る人名が、今川氏の家臣として頻出してくる。朝比奈氏の系統は、いくつかの流れがあったようで、掛川城主であった系統、『寛政重修諸家譜』にみられる俊永の系統など数派が存在していたようだ。しかし、その関係が系譜上でどのように位置づけられるのかを明かにするのは困難である。
●掛川系朝比奈氏
掛川城主系朝比奈氏が史料上はっきりしてくるのは泰熙のときで、掛川城の築城をしていたことが「宗長手記」にみえる。泰熙は文明元年（1469）に駿河の今川氏の斯波氏に対する境目の城として、天王山に城を築いたといわれる。『嶽南史』には、「丹波守吉俊（泰永か？）は今川氏親に仕ふるなり。吉俊の子は、備中守泰熙にて今川義忠に仕え大に勲功あり、始めて掛川城を築く」とある。
泰熙の子は泰能で、父の死後家督を継ぎ掛川城主となった。しかし、幼かったことから叔父泰以の後見を受けた。成長してからは、今川氏親・氏輝・義元と三代にわたり今川氏に仕え、今川重臣としてその職を全うした。
泰能の跡はその子の泰朝が継いだが、泰能の代には今川義元が信長と戦って戦死し、その跡を継いだ氏真が戦国大名としての器量が乏しく、今川氏の家運は下り坂であった。そして、永禄十一年、武田信玄に駿府城を遂われた今川氏真が、掛川城の泰朝を頼ってきた。泰朝は、氏真を迎えて、最後まで今川氏に忠節を尽くした。しかし、翌年家康に攻められ掛川城を開城。その後は、氏真に従い掛塚湊から、船で伊豆の戸倉に移り北条氏の庇護を受けたと伝える。
掛川系朝比奈氏の一族で、浜名湖西岸の宇津山城を守った流れがあった。泰熙の弟時茂の系統で、こちらも今川氏の重臣として仕えていた。時茂のあと、親孝、氏泰と継ぎ、泰充のとき、永禄三年（1560）五月、今川義元が信長の奇襲を受けて討死してしまった。これを機に、松平元康らが今川氏から離反し織田と同盟を結んでゆき、東三河の諸士もこれに続いた。東三河中山の五本松城主西郷弾正正勝も松平氏の傘下へと走った。
このとき、泰充は西郷正勝を攻め、これを討ちとり、父の死を聞いて駆けつけた正勝の嫡子元政も討ちとっている。その後、今川氏に忠節を尽くす泰充と、徳川氏に従おうとする弟真次とが争い、泰充は真次に殺害され、宇津山城主は真次がなった。しかし、真次は今川氏の重臣小原肥前守に誅され、宇津山城は小原氏が入った。しかし、小原氏も永禄十一年、家康に攻められ、城を開いて落ちていった。
●俊永系朝比奈氏
一方、俊永系の朝比奈氏の方は、俊永のあとを元長が継ぎ、家譜によれば氏親および義元に仕えたとある。元長の元は義元の一字を与えられたといわれている。このことから元長は、今川義元に仕え、重臣の一人として、今川氏の領国経営に参画していたことがうかがわれる。また元長は、仏法を尊敬し、駿府に清水寺や元長寺を建立したと伝えられている。
元長の子信置は義元および氏真に仕えたが、今川氏没落のあとは、甲斐の武田氏に属し、その活躍には目覚ましいものがあったと言われる。武田氏滅亡後、その子宗利は家康に仕え、この系統が徳川幕臣として続いていた。
■参考略系図
・朝比奈氏の系図は本文にも書いたが、出自を藤原氏兼輔流とするものが一般的に流布しているが、これは、幕臣となった元長系のものである。今川氏没落後分散してしまった朝比奈氏の場合、各地の大名に一族が仕えており、いずれが主流であるのか判断がつかなくなってしまっているのである。元長系の系図の他に、藤原為憲を祖とする系図もある。面白いのは、いずれも同じく今川氏に仕えた岡部氏と同族としている点である。
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